Người gửi: nguyen phi longGửi tới: Ban Biên tậpTiêu đề: de robot di tot hon
Nguyên tắc cấu tạo:
1. Trục bánh xe:
 |
| Mô phỏng những thay đổi trong thiết kế robot. |
Gồm 3 ống lồng vào nhau. Ống ở giữa có gắn bánh răng truyền động từ động cơ nằm ở phần thân của robot. 2 ống hai bên gắn vào 2 bánh xe ở hai bên, 2 ống này có thể trượt qua lại bên ngoài ống có bánh răng truyền động và có khóa cố định vị trí khi đã chọn độ dài của cả trục bánh xe hợp lý. Nhờ vậy, chiều dài của trục bánh xe có thể thay đổi đến độ dài lớn nhất là xấp xỉ bằng đường kính lòng cống. Khi thay đổi chiều dài trục bánh xe và đặt vào lòng cống cả robot sẽ được nâng cao lên trên mực nước và bùn, theo cách này thì robot sẽ được nên lên độ cao giới hạn là xấp xỉ bằng bán kính của ống cống.
2. Bánh xe:
Vì lòng cống có hình cung tròn nên ở mỗi bên đầu trục dùng 2 hoặc 3 bánh xe có đường kính giảm dần từ tầm của trục ra ngoài và ghép chúng lại đồng trục, đồng thời nên dùng bánh xe loại bơm hơi, cấu tạo hình học như vậy sẽ thích hợp với bề mặt cong của lòng cống và tăng diện tích tiếp xúc. Nếu cần có thể bỏ vào lòng mỗi bánh xe một viên bi nặng, viên bi sẽ luôn ở điểm tiếp xúc với lòng cống làm cho trọng tâm bánh xe hạ thấp xuống, tăng độ ổn định cho bánh xe khi chuyển động (tương tự nguyên tắc thăng bằng của con lật đật của Nga).
3. Thân robot:
Phần thân chỉ cần để nguyên như cũ là cũng ở trên cao rồi. Tuy nhiên nếu muốn cao hơn thì làm kết nối thay đổi độ dài tương tự như trên cho các trục đó và gắn với trục bánh xe. Nhưng nếu cao quá thì kết cấu cả hệ sẽ có trọng tâm ở cao, ít thăng bằng và cồng kềnh hơn. Chỉ cần làm cho bộ phận camera có thể di chuyển cơ động lên xuống qua lại dễ dàng là đủ. Theo hình ảnh thì robot vẫn điều khiển và truyền dữ liệu bằng dây cáp, nếu tính để khả năng truyền không dây thì có tham thảo thông tin ở trang này: Diễn đàn sinh viên Đại học Kỹ thuật Công nghệ HCM: http://diendansv.hutech.edu.vn/default.asp.
Về lâu dài nếu việc khảo sát này cần thiết thì khi đúc ống cống, có thể tạo sẵn một đường rãnh hình chữ T ngược, coi đó là điểm chuẩn khi lắp ghép và đặt rãnh ở vị trí cao nhất. Như vậy, khi cần khảo sát hay làm gì khác trong lòng cống sẽ có đường rãnh sẵn để gắn vật dụng kiểm tra vào và đưa vào lòng cống dễ dàng.
Long
